Os primeiros protótipos de torpedos auto propulsionados, foram criados por Giovanni (Ivan) Biagio Luppis Freiherr von Rammer (27 de agosto de 1813 – 11 de janeiro de 1875), às vezes também conhecido pelo nome eslavo de Ivan Lupis-Vukić, um engenheiro naval Croata reformado, que serviu a Marinha Austro-húngara. O torpedo foi apresentado ao imperador Franz Joseph no porto da cidade de Rijeka em 1860. Robert Whitehead, um engenheiro/empreendedor Inglês, que trabalhava no porto de Trieste para a marinha em 1864, fechou um contrato com ele de modo a efectuar melhoras na invenção. Tal resultou no Minenschiff, o primeiro torpedo automóvel, oficialmente apresentado à Comissão da Marinha Imperial a 21 de dezembro de 1866.
